サイトマップには、2種類あります。

①ページとしてのサイトマップ（HTMLファイル）

サイト全体のページ構成を一覧で記載しているページのことで、サイト訪問者の利便性を高くするためのものです。
サイトの規模が非常に大きい、内部リンクが少ない場合は、あった方が親切なページです。

サイト全体の目次や内部リンク集ページといった感じです。

② XMLサイトマップ（XMLファイル）

XMLサイトマップは、検索エンジンにサイト内にあるページを伝える役割を担っています。
クローラー向けのファイルになるため、ユーザー向けのページとしては存在しません。

検索エンジンは、リンクを辿ってページを認識するため、内部リンクが適切に構築されていないと、検索エンジンが各ページの行き来がしにくくなり、サイト内のページ構成を把握しにくくなります。

XMLサイトマップを作成・サーバー内に設置することで、どのページからも内部リンクで繋がっていない気づかれにくいページがあったとしても、それを検索エンジンに知らせたり、新しく制作したページを素早く伝えたりすることができます。